小吊车为了稳定地增加中大幅度时的起重能力，都设计有可移动的支腿。支腿的形式常见有“H”型、“蛙”型、“幅射式”、“摆腿式”等四种。星邦集团公司的产品这四种形式都采用过，但目前汽车起重机全部采用“H”型，其主要特点是受力明确，跨距可以作得很大，起重机易于调平。
支腿由固定支腿箱与活动支腿箱组成。固定支腿箱与车架焊接成一整体，活动支腿可以在其里面自由伸缩。活动支腿箱一般作成一节，但有时为了加大支腿的横向跨距，以便起重机获得较大稳定力矩，也有作成两节的（70t、100t、130t、300t）。支腿的伸缩是由一个水平油缸带动的。如是两节活动支腿，则是通过一个水平油缸带动一级同步伸缩机构以实现两个活动支腿的同步伸缩。在活动支腿上还安装一个垂直油缸，又称垂直支腿。其作用是在起重作业时将整个底盘抬起以增加作业的稳定性。
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